Das Kirchenpatronat ist landesfürstlich.
Zu der Gemeinde gehört:
b. der Weiler Essendorf, der 1/4 Stunde nördlich von dem Mutterort theils in dem Weihung-Thale, theils an den nordwestlichen Gehängen desselben liegt. Der nicht große, aus einigen ziemlich ansehnlichen Gebäuden bestehende Ort, hat eine stille, einsame Lage, die nur eine beschränkte Aussicht in das Weihung-Thal zuläßt. Außer der zunächst fließenden Weihung sind mehrere laufende Brunnen vorhanden, und 1/4 Stunde nordwestlich vom Ort besteht am Waldsaume ein nicht unbeträchtlicher Weiher.
Die verhältnißmäßig ziemlich große, ganz für den Feldbau benutzte Markung, hat einen fruchtbaren Boden, der abwechselnd aus Lehm, Sand und Gerölle besteht, während derselbe in der schmalen Thalebene moorig ist und gerne saures Futter erzeugt. Die übrigen Verhältnisse gleichen denen von Steinberg, jedoch sind die hiesigen Einwohner im Allgemeinen wohlhabend.
Essendorf wurde im Jahr 1434 von Wolf v. Asch für 1920 fl. an das Kloster Wiblingen verkauft, welchem es bis zu dessen Aufhebung gehörte. Die Grafschaft Kirchberg hatte die hohe, das Kloster Wiblingen die niedere Jurisdiction und das Besteuerungsrecht.
Bis 1819 Filial von Unterkirchberg, wurde Essendorf in diesem Jahr nach Steinberg eingepfarrt.
Steinberg, wie das Filial Essendorf, wurde im Jahr 1806 mit dem Kloster Wiblingen württembergisch.
Auf der linken Seite des Roth-Thals, an den sanft geneigten Gehängen desselben, liegt freundlich und angenehm der reinliche, ziemlich weitläufig gebaute Ort, dessen meist stattlich aussehende Bauernwohnungen, welche größtentheils mit Ziegelplatten und nur selten mit Stroh gedeckt sind, mehr Wohlhabenheit versprechen, als man bei näherer Nachfrage findet, indem viele der Einwohner sich mit der leidigen Zielerkasse in Hüttisheim (s. oben) eingelassen haben und hiedurch in ihren Vermögensverhältnissen zurückgekommen sind. Durch den Ort führt die Landstraße von Ulm nach dem nur 11/2 Stunden entfernten Oberamtssitz Laupheim.
Am nördlichen Ortsende steht ziemlich erhöht die in einen modernen Styl geänderte Pfarrkirche zum heil. Stephan, von der nur dem viereckigen, massiven Thurme seine ursprüngliche Bauweise
Karl Eduard Paulus: Beschreibung des Oberamts Laupheim. Stuttgart 1856, Seite 261. Digitale Volltext-Ausgabe bei Wikisource, URL: https://de.wikisource.org/w/index.php?title=Seite:Oberamt_Laupheim_261.jpg&oldid=- (Version vom 1.8.2018)
